Rigyd

概要

Rigydは入力を取り込み、検証済みOpenUSD（USDPhysics）とMJCFを生成するデータ基盤。衝突メッシュ・質量・摩擦・材質・セマンティックラベルを内包。Isaac Sim/MuJoCo/Unrealで動作。

特徴

• 物理正確な大規模3D資産の自動生成とランダム化
• USDPhysics対応OpenUSDとMJCFの生成
• 手動アノテーション不要、複数入力に対応

利用シーン

• 倉庫自動化
• 手術室のシミュレーション
• 展開前のロボットアーム検証

利点

• Weeks → Minutes、現実ギャップの縮小
• プログラム的ワークフローで大量生成
• OpenUSD/ドメインランダム化/ sim-to-realに対応