OmniXtreme

概要

OmniXtremeはUnitree G1向けのオープンソース制御フレームワークで、ハイパーヒューマンな動作を目指します。生成的Flow Matchingで極限モーションを設計しつつ、厳格な物理エンベロープクリッピングを適用してモーターを安全に保つバランスを実現します。オープンソース化により核となる考え方を公開しており、他のヒューマノイドへの適用可能性も検討されています。

特徴

• Flow Matching による高度な運動計画
• エンベロープクリッピングと電力安全性正規化による安全性
• コア制御の公開

適用と展望

• Unitree G1での実装事例を出発点に、H1、GR-1、Atlasなど他機種の適性を理論的に検討。機械的特性の違いが適用可否を左右する点が示唆されています。

参考動画

• YouTube のデモ映像リンク（Ykiuz1ZdGBc）