PyRoboFrames

概要

ロボット学習向けの高性能データローダ。LeRobot形式対応・ハードウェア加速デコードで高速化し、データ品質検証と出所追跈を備え、NumPy/MLX/PyTorch/JAX へ直接ストリーミングする基盤ライブラリ。

主な特徴

• 品質メタデータ付きで訓練前に破損・欠落・データドリフトを検出
• コード変更なしで約10倍の高速化（VideoToolbox/NVDEC によるデコード）
• ゼロコピー転送でフレームを直接送信
• 複数データセットを一つの訓練ループで混在可能（LeRobot/HDF5/NetCDF/クラウド）

データ構成と使い方

• データパイプラインの所有と最適化、品質メタデータの下流伝達
• MLフレームワークとの連携を前提とした設計